日立开发出用于核电站燃料提取调查的机器人

日立制作所和日立GE核能公司于2014年3月10日宣布，开发出了水中行走游泳型和形状可变型两种机器人。将被用作福岛第一核电站燃料提取作业的远程操作装置，用于各种调查。这两款机器人均配备摄像头，可通过远程控制在人无法进行作业的空间行走，调查冷却水泄漏点及燃料状态。

水中行走游泳型机器人用于调查环形弛压室(Torus Room)等充满水的发电站建筑内部。能做（1）以带式驱动轮（履带）在地面行走；（2）使用6个螺旋桨型推进器的三维方向游泳和（3）以推进器将机身贴在墙面上，并以履带驱动的壁面行走三种动作。在与履带垂直的方向上配备有4个、在与履带平行的方向配备有2个推进器。机器人的外形尺寸为330mm×605mm×450mm，重量为31.5kg。游泳时的最大推力为7kgf，地面行走时的最大速度为50mm/sec（3m/min）。

形状可变型机器人意在既能穿过管道等狭小空间，也能在高低不平的地板上行走。可选择两条履带纵向并成一列的姿态，也可选择两条履带平行、机器人呈凵形的姿态。设想的使用场景是，纵向并成一列时，可穿过直径100mm的管道。穿过管道后，姿态可变为凵形，下到地板上行走。在凵形姿态下，即使在具有50mm以下高低差的地板上或是遇到覆盖沟槽的钢格板盖子也可行走，行走速度为50mm/sec（3m/min）。

形状可变型机器人因设想在辐射量高的区域使用，所以“极力减少了电子线路”（日立语）。由此，在吸收剂量在1000Gy以下都可工作。而水中游泳型机器人设想在辐射量较低的区域使用，因此容许的吸收剂量约为200Gy。